Иво Лапеннà родился 5 ноября 1909 года в Сплите (Хорватия). Выдающийся деятель эсперанто-движения, непревзойдённый оратор и лидер.
Лапенна получил юридическое образование, в 1933 году в Загребе защитил диссертацию по юриспруденции. С 1947 года он преподавал право, сначала в Загребе, потом в Лондоне. Покинув Югославию в 1949 году, он стал гражданином Великобритании в 1962 году. Перу Лапенна принадлежит несколько монографий по советскому и югославскому праву (на английском языке).
Бесспорные достижения Лапенна в эсперанто-мире оттеняют воспоминания современников о его нетерпимости к критике. Его даже обвиняли в попытке создания культа личности: так в объёмном труде „Esperanto en perspektivo“ (Эсперанто в перспективе), по большей части написанном им самим, на одной из страниц есть его портрет с подписью «Профессор Иво Лапенна, создатель современной Всемирной ассоциации эсперанто».
Лапенна был трижды женат (первая жена — Эмилия Лапенна), но детей у него не было. Иво Лапенна скончался в Копенгагене в 1987 году, похоронен там же.